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Seminario : “Sensores Táctiles y de Proximidad : Desarrollo de aplicaciones y creación de nuevas Tecnologías”.

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noviembre 16th, 2016

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Seminario : “Sensores Táctiles y de Proximidad : Desarrollo de aplicaciones y creación de nuevas Tecnologías”.

Expositor: Dr. Stefan Escaida.

Lugar: Auditorio Edificio 9000.

Fecha: Miércoles 23 de Noviembre del 2016

Horario: 15:50 a 17:30 hrs.

Biografía corta: Stefan Escaida Navarro nació en Leimen, Alemania, el 3 de octubre de 1984. Su educación primaria y secundaria fue en el Instituto Alemán de Valdivia y en el Instituto San Martín de Curicó. A partir de 2003 estudió informática en el Karlsruhe Institute of Technology (KIT), Karlsruhe, Alemania, obteniendo su título profesional el 2010 (Diplom-Informatiker). Continuó con estudios de doctorado en la misma institución a partir del 2011, siendo la defensa de su tesis en julio de 2016. El título en inglés de la tesis es “Evaluation and Enhancement of a Capacitive Tactile Proximity Sensor”.

Descripción de la investigación: Su principal área de investigación es el desarrollo de aplicaciones para pieles artificiales de robots, como también la creación de nuevas tecnologías para estos sensores. El interés que desarrolló en el pregrado por el sentido artificial del tacto, fue ampliándose durante el doctorado por el sentido combinado del tacto y de proximidad. El enfoque estuvo siempre en un sensor que aprovecha los cambios en capacitancia que ocasiona la presencia de un objeto para detectar la proximidad. La información de tactilidad también es extraída en base a cambios de capacitancia, en este caso observables gracias a la compresión de dos electrodos en el mismo sensor. En su investigación juega un rol muy importante el hecho de que el sensor utilizado posee, al igual que una piel, una resolución espacial, es decir, el sensor representa una suerte de cámara que genera una imagen del entorno. Con esto se abren dos campos de aplicación: La manipulación de objetos y la interacción humano-robot segura basada en la prevención de colisiones con el humano y el entorno. Los dos campos de aplicación son desarrollados en la tesis en los siguientes subtemas: La manipulación de objetos, la exploración háptica, la telemanipulación y el seguimiento de contornos en 3D. En la tesis se presenta también una mejora al sensor utilizado.

Las mejoras corresponden a tres aspectos principales:

1.Funcionalidad: El sensor ahora puede funcionar en un modo de capacitancia autónomo y un modo de capacitancia mutua, ampliando el espectro de materiales detectables.

2.Modularización: El sensor ahora es integrado en unidades autárquicas, mejorando así la posibilidad de integrarlo en un sistema robótico.

3.Resolución flexible: El sensor ahora presenta la propiedad de poder ajustar dinámicamente su resolución espacial. Así dependiendo de la situación, se puede optar por una resolución más fina o mayor alcance.
Una segunda área de investigación ha sido la reconstrucción de geometrías con grados de simetría usando nubes de puntos incompletas. Algunas ideas han sido extendidas a la manipulación de objetos en movimiento en un contexto industrial. El contenido de la presentación del 23 de noviembre será sobre estos temas.

Referencias:

Perfil en sitio del KIT: http://rob.ipr.kit.edu/alumni_804.php

Perfil Google Scholar:  https://scholar.google.cl/citations?user=BSpXuKwAAAAJ

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